辛庆忌的父亲是辛武贤。辛武贤从平定羌乱返回后第七年，再次担任破羌将军征伐乌孙，抵达敦煌，此后再没有出塞。宣帝征召辛武贤到朝廷任职，还没有动身，辛武贤就因病去世。

　　辛庆忌年少时靠父亲的关系担任右校丞，并跟随长罗侯常惠在乌孙国的赤古城屯田，常惠就是坚贞不屈的大汉使节苏武的副使。当时乌孙国的翕侯带兵来犯，翕侯是汉朝西域部族（如乌孙、月氏、康居）的重要官职，地位仅次于部族首领。辛庆忌作战勇敢，常惠为他请功，辛庆忌升任侍郎，后又升任校尉，率领士卒在焉耆国屯田。回来后担任谒者，当时辛庆忌没什么名气。

　　到了元帝朝，辛庆忌成为金城长史，被举荐为茂才，升任郎中、车骑将。朝廷多次重用他，辛庆忌转任校尉，后又分别担任张掖和酒泉太守。所到之处都获得了极佳的名声，政绩卓著。

　　成帝刚刚即位，辛庆忌又被朝廷征召为光禄大夫，后又晋升为左曹中郎将，再提升为执金吾。当初辛武贤怨恨赵充国，陷害赵充国之子赵卬，赵卬被迫自杀，赵、辛两家结下了仇怨。辛庆忌的儿子杀了赵氏家族的一位成员，辛庆忌受到牵连，被贬为酒泉太守。一年多后，大将军王凤举荐辛庆忌，说他为人正直、忠勇，此前担任郡太守，政绩突出，又通晓军事，懂得谋略，堪为国家柱石。朝廷又征召辛庆忌担任光禄大夫和执金吾。几年后，辛庆忌因为过失被贬为云中太守，后又召回朝廷担任光禄勋。

　　当时天下多次发生灾异，丞相司直何武密封上奏说：“春秋时虞国有宫之奇这样的贤臣，晋献公这样的霸主不能安然入睡；汉武帝时有卫青将军，淮南王不敢谋反。因此朝中有贤者，就能令敌人丧胆，这是一种无形的力量。《司马法》说‘天下虽安，忘战必危！’不储备将领，就不能应对仓促间的变故；不经常训练士卒，就没有奔赴战场杀敌的战士。因此，先帝建立了列将之官，皇室成员在长安统领禁军，异姓名将在边关抵御外敌，所以奸邪不敢妄动，阴谋难以得逞，这才是汉家延绵万世的法宝！光禄勋辛庆忌仁义正直，敦厚刚毅，深谋远虑，多次破敌获虏，异域蛮夷都畏惧他的威名。如今出现灾异，朝廷却没有应对之策，加上多年没有战事，武备早已废弛。《春秋》说：‘大灾未至就要预先防御！’应该安排辛庆忌在武将行列，以备不虞。”于是朝廷任命辛庆忌为右将军诸吏散骑兼给事中，一年后又升任左将军。前面我们所讲的“朱云折槛”就发生在辛庆忌任左将军的时候，辛庆忌跟朱云其实并不熟，却冒死为朱云求情，磕头都磕出血，可见他确实是一个仁义正直之人。

　　辛庆忌为人十分恭谨，饮食服饰尤为节俭，但他非常喜欢战车、战马，经常要购置外表光鲜的骏马车驾，这是他唯一崇尚奢侈的地方。他作为汉朝的虎将，处在一个太平、没有战争的时段，当时匈奴、西域已经归附，夷狄仰慕汉朝的德义，敬重他的威信，直到辛庆忌年老，都没有战事。辛庆忌死在任上，长子辛通担任护羌校尉，二儿子辛遵担任函谷关都尉，小儿子辛茂先是担任水衡都尉，后离开京师担任郡太守，都有家传的将帅之风。宗族旁支亲属官至二千石的有十几人。

　　到了平帝原始年间，王莽执政，王莽知道辛庆忌是大将军王凤提拔的，辛家三兄弟又很能干，想拉拢他们。可辛家人骨子里有老爹的硬气，尤其是辛茂自恃名门之后，兄弟又都位居高位，对王莽的心腹甄丰、甄邯不怎么买账。辛通的长子辛次兄跟平帝的小舅子卫子伯关系很好，二人都有游侠风度，门下宾客众多。王莽一直忌惮平帝的外家卫氏家族，等到吕宽事件发生，王莽杀了卫氏家族，二甄趁机陷害辛氏，说他们与卫子伯勾结，有背弃恩义不满王莽的阴谋。司直陈崇举报在陇西的辛氏宗亲辛兴等侵吞百姓利益，横行不法。王莽逮捕了辛通父子，辛遵、辛茂兄弟以及南郡太守辛伯等，全部诛杀，辛氏家族从此衰败。

　　班固将赵充国和辛庆忌合传，主要是因两人行事相类似，或许还有两家素有私人恩怨的原因。班固有感于赵充国、辛庆忌都是陇西人，联想到秦汉以来，山东出名相，山西出名将，秦朝的白起、王翦，汉朝的王围，甘延寿、公孙贺、傅介子、李广、李蔡、苏建、苏武、上官桀、赵充国、廉褒、辛武贤、辛庆忌，他们都是崤山以西人士，皆以勇武显闻于世。苏建、苏武、辛氏父子青史留名，排列在功臣薄上，还有其他将军，难以胜数。这是因为天水、陇西、安定、北地这些西北之地，靠近羌胡，民俗彪悍，人们都好习武备战，从小崇尚武力及鞍马骑射。故而《诗经.秦风》有云：“王于兴师，修我甲兵，与子偕行。”他们的民风自古以来都是如此，今天听到的民歌仍然有慷慨激昂之风，民俗延续至今。